Según la tradición romana, Rómulo y su hermano gemelo Remo fueron los encargados de fundar Roma. Finalmente sería solo Rómulo quien la fundaría, constituyéndose en su primer rey.
Numitor era el rey de una ciudad de Alba Longa. Fue destronado por su hermano Amulio, quien lo expulsó de la ciudad, y procedió a matar a todos sus sobrinos varones excepto a su única sobrina Rea Silvia. Como no quería que Rea Silvia tuviera hijos la obligó a dedicarse al culto de Vesta asegurándose de esta forma de que no iba a tener hijos. Sigue narrando la leyenda, que Rea Silvia se encontraba durmiendo en la orilla de un río y el dios Marte se quedó prendado de ella, la poseyó y la dejó embarazada. Como consecuencia de esta unión, Silvia, tuvo gemelos a los que posteriormente llamó Rómulo y Remo. Antes de que el rey Amulio se enterara del suceso, colocó a sus hijos en una cesta en el río Tíber para que no sufrieran el mismo camino que sus tíos. La cesta embarrancó. Los pequeños fueron amamantados por una loba, Luperca, y más tarde recogidos por el pastor Fáustulo y cuidados por su mujer, Aca Larentia. Se decía que habían sido educados en Gabio, centro cultural del Lacio; más tarde se dedicaron al bandolerismo.
Cuando crecieron descubrieron su origen, por lo que regresaron a Alba Longa, mataron a Amulio y repusieron a su abuelo Numitor en el trono. Éste les entregó territorios al noroeste del Lacio. En el 753 a. C. los dos hermanos decidieron fundar una ciudad, según el rito etrusco, en ese territorio, en una llanura del río Tíber en el preciso lugar en donde embarrancó la cesta.
No hubo acuerdo entre ellos, ya que Remo entendió que los augurios de seis aves en el cielo, señalaban fundarla sobre el Aventino. En tanto Rómulo, al ver doce aves volando sobre el monte Palatino, decidió que en ese lugar debía levantarse la nueva urbe. Rómulo demarcó con un arado lo que serían los límites de la ciudad (pomoerium), la futura Roma quadrata del Palatino. A la vez juró matar a todo aquel que traspasara los límites sin permiso.
Remo, hallándose en estado de ebriedad desafió a su hermano, ya que no sería el nuevo rey. Burlándose de Rómulo saltó sobre el surco del arado, mas cumpliendo el juramento, Rómulo lo mató. Más tarde, lleno de arrepentimiento lo sepultó en la cima del Palatino y le dio su nombre a la nueva ciudad.
La ciudad se levantó en el pomoerium palatino, y Rómulo quedó como único soberano. Creó el senado, compuesto por cien miembros (patres) cuyos descendientes fueron llamados patricios y dividió la población en 30 curias (congregaciones). Para poblar la ciudad, Rómulo aceptó todo tipo de gente (asylum): Refugiados, libertos, esclavos, prófugos, etc.
Rómulo morirá en el 717 a. C. Existen varias versiones de su muerte, ya arrebatado por los cielos en medio de una tempestad provocada por su padre Marte o bien asesinado por unos senadores discrepantes. En honor a la fecha de su desaparición se celebraban las fiestas Nonas Caprotinas. Acabará divinizado y adorado bajo la advocación de Quirino.
Tras su muerte se producirá un año de interregnum hasta que el senado elige como rey a Numa Pompilio.
En la cronología actual la fecha de la fundación de Roma se fijó el 21 de abril de 753 a. C. Esta fecha era el año 0 para el Imperio romano, ya que se la tomaba como punto de referencia para fechar eventos en el mundo romano. Se lo aludía como el Nacimiento de Roma (200 aUC: Anno 200 ab Urbe Condita: «En el año 200 desde la Fundación de la Urbe o del Nacimiento de Roma»).
